GENERAZIONE DI SISTEMI OPERATIVI CON COMUNICAZIONI A MESSAGGI PER MICROCONTROLLORI PIC DELLA FAMIGLIA 18F

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In maniera crescente, i microcontrollori vengono utilizzati negli ambienti industriali e di intrattenimento e per pilotare e monitorare sistemi robotici e non solo. Dal momento che le applicazioni assumono caratteristiche sempre più sofisticate, la loro concezione ed implementazione divengono complesse e risulta dunque imprescindibile l'utilizzazione di un sistema operativo per gestire tale complessità e per fornire al programmatore un certo livello d'astrazione atto ad incrementare la portabilità del codice. Recentemente è stato implementato presso il Dipartimento di Informatica dell'Università di Pisa un sistema operativo per una scheda di controllo, chiamata WildFire, basata sul microcontrollore ColdFire della Motorola. Il sistema è stato poi integrato all'interno di una infrastruttura, chiamata Robotics4.NET, realizzata con lo scopo di sviluppare programmi di controllo per sistemi robotici aventi un'architettura ingl{bio-like}, cioè ispirata al sistema nervoso umano. L'uso di una scheda WildFire, piuttosto che un calcolatore vero e proprio, ha portato ad una notevole abbassamento dei costi legati all'hardware, ad una diminuzione delle dimensioni del sistema e ad un aumento della sua affidabilità. L'obiettivo di questa tesi è di migliorare ancora di più i risultati precedenti, effettuando il porting del sistema operativo su un'architettura hardware più piccola. Come architettura è stata scelta la famiglia di microcontrollori PICmicro 18FXX2 della Microchip. Le ragioni che ci hanno spinto a scegliere questa architettura, includono, come si vedrà, le discrete performance, le esigue dimensioni e il ridottissimo costo.