CONTROLLO DI VEICOLI AUTONOMI BASATO SU VISIONE

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In questo lavoro di tesi si sono elaborate delle procedure per la localizzazione di un veicolo autonomo sulla base dell&#39integrazione delle misure provenienti da una telecamera a basso costo e dagli encoder.
In questo lavoro di tesi si sono elaborate delle procedure per la localizzazione di un veicolo autonomo sulla base dell’integrazione delle misure provenienti da una telecamera a basso costo e dagli encoder.
In particolare il filtro di Kalman esteso è stato utilizzato per:


A) migliorare la localizzazione del veicolo avendo una conoscenza parziale della geometria dell’ambiente di lavoro (altezza delle feature);

B) stimare le coordinate 3D delle feature per rilasciare il vincolo della conoscenza geometrica dell’ambiente per la localizzazione.

In particolare, per la stima delle feature, è stato implementato un filtro ad hoc più efficiente e robusto dell’EKF. Le prove di laboratorio dimostrano la validità dei metodi proposti per la stima delle coordinate delle feature.

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