SISTEMA DI GUIDA FUZZY PER VEICOLI NON PILOTATI IN PRESENZA DI OSTACOLI: TEORIA ED ESPERIMENTI

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Il lavoro svolto presenta lo sviluppo di un sistema di guida fuzzy per veicoli terrestri non pilotati (UGVs). La legge di guida è basata su waypoints ed espande il concetto stesso di guida a waypoints introducendo direzione e velocità di attraversamento desiderate per ciascun waypoint. Il sistema utilizza controllori fuzzy di tipo Takagi-Sugeno per generare angolo di heading e velocità di riferimento. La soluzione proposta è in grado di gestire un insieme di waypoints in cui due o più waypoints successivi possono non essere in una traiettoria direttamente guidabile, come ad esempio due waypoints vicini tra loro con direzioni di attraversamento molto diverse, e permette di riconfigurare velocemente l’insieme dei waypoints in risposta a modifiche nello scenario o negli obiettivi della missione. Inoltre, per consentire agli UGVs una navigazione sicura anche in presenza di ostacoli, è stato sviluppato un nuovo metodo di obstacle avoidance, denominato Orizzonti Fuzzy. Tale metodologia, utilizza controllori fuzzy di tipo Mamdani per generare angolo di heading e velocità di riferimento. Infine, l'intero sistema è stato testato con simulazioni ed esperiementi.