PREDISPOSIZIONE DEI CONTROLLORI NEI SISTEMI MULTIVARIABILI

Nonostante lo sviluppo di avanzate strategie di controllo dei processi, i regolatori P.I. e P.I.D. rappresentano ancora oggi la più comune e diffusa tecnica di controllo dei processi nelle industrie. Le motivazioni principali di un tale successo vanno ricercate nella loro efficienza e semplicità di implementazione e manutenzione. Essi, infatti, vengono realizzati con varie tecnologie (meccaniche, pneumatiche, idrauliche, elettroniche analogiche e digitali). La larga diffusione di questo tipo di regolatori ha portato allo sviluppo di una grande varietà di tecniche di taratura dei parametri che li caratterizzano. La variabile di controllo viene ottenuta come somma di tre contributi: il primo è proporzionale all’errore, ovvero alla differenza fra l’uscita e il riferimento; il secondo è proporzionale all’integrale dell’errore e consente di ottenere errore nullo asintoticamente per segnali di riferimento o disturbi additivi costanti; il terzo è proporzionale alla derivata dell’errore e può essere visto come una previsione dell’andamento dell’errore stesso.