MODELLAZIONE DEL SISTEMA PILOTA-VEICOLO A DUE RUOTE IN AMBIENTE INTEGRATO MATLAB-ADAMS

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"Modellazione del sistema pilota-veicolo a due ruote in ambiente integrato Matlab-Adams" Sommario In questo lavoro è presentato un modello del sistema pilota-veicolo a due ruote realizzato utilizzando il codice di calcolo multibody ADAMS per lo sviluppo del sistema fisico ed integrandolo con le regole di controllo del pilota implementate con il software Matlab. Lo scopo è di fornire uno strumento da utilizzare in analisi di maneggevolezza da affiancare alle prove su pista dei collaudatori;questo nell’ottica della prototipazione virtuale, necessaria per orientare nella giusta direzione la progettazione sin dalle sue fasi iniziali e per limitare i costi, sia in termini di denaro che di tempo, delle prove sperimentali. Il ‘pilota virtuale’ realizzato è in grado di percepire le grandezze che caratterizzano la dinamica del sistema e di guidare il veicolo, in modo da seguire una traiettoria assegnata, applicando una coppia allo sterzo ed una forza di trazione o frenatura; le manovre simulate sono state il cambio di corsia, la curva ‘ad U’ e l’otto stretto. E’ stata messa a punto una procedura per generare le traiettorie desiderate a partire da una serie discreta di punti. Infine, il modello è stato validato confrontando i risultati ottenuti nelle simulazioni con quelli sperimentali relativi alle prove su pista della manovra di ‘otto’, evidenziando un buon accordo. ‘Modelling of two wheeled vehicle-driver system in Matlab-Adams integrated environment’ Abstract In this work a model of the two wheeled vehicle-driver system is presented; it is realized using the multibody code Adams&ograve to represent the physical system, and Matlab&ograve software for the implementation of the driver control rules. The aim was to provide a tool to use in handling evaluation, to support test drivers judgments. This was developed according to the concept of virtual prototyping, which is very useful to direct the design of a vehicle since the beginning, thus limiting the high costs, in terms of money and time, of the trials. The ‘virtual driver’ is able to perceive the quantities characterizing the system dynamics, and to drive the vehicle to follow a given path, applying a steering torque and an accelerating or braking force; lane change, U-turn and ‘eight’ manoeuvres was simulated. A procedure to generate the assigned path starting from a discrete sequence of points has been designed. Finally the model was validated comparing the simulation results with the experimental ones in the case of the ‘eight’ manoeuvre, showing a good agreement.