APPUNTI DI CONTROLLI AUTOMATICI

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OTTIMI APPUNTI DI CONTROLLI AUTOMATICI

Il presente allegato contiene il programma di controlli automatici e per ogni argomento del programma il link al file pdf con la trattazione dell’argomento

 

Ottimo materiale messo a disposizione dal Prof. Roberto Zanasi
  • (15/4/02 – 3 ore): Introduzione al corso e richiami matematici;

Richiami matematici: e’ una serie di piccoli richiami matematici che potrete facilmente leggere per richiamare i concetti matematici di base che verranno utilizzati nel corso;

Modulo e fase dei numeri complessi: Alcune note sul calcolo del modulo e della fase dei numeri complessi. 

  • (18/4/02 – 2 ore):  Trasformate di Laplace:  Proprietà fondamentali; La trasformata di Laplace viene introdotta, sorvolando sugli aspetti più strettamente matematici, come semplice ed efficace strumento per rappresentare e risolvere sistemi dinamici lineari. 

     

  • (23/4/02 – 4 ore): Trasformate di Laplace: Evoluzione libera, teorema della traslazione in s, derivate di ordine superiore al primo, teorema del prodotto integrale, trasformata di una funzione periodica. Rotore: esempio di utilizzo della trasformata di Laplace per calcolare la risposta al gradino di un rotore con attrito.   

 

  • (29/4/02 – 3 ore): Scomposizione_in_fratti: scomposizione in fratti semplici delle funzioni razionali fratte. Il caso di sistemi a poli semplici. Il caso di sistemi a poli multipli.  

 

 

  • (02/5/02 – 2 ore): Risposta temporale: Risposte canoniche. Sistemi del primo e del secondo ordine.   Integrali di convoluzione.  Sistemi elementari del primo e del secondo ordine.  Pulsazione naturale e coefficiente di smorzamento. Esercizi di determinazione della risposta temporale.

 

  • (06/5/02 – 3 ore): Sistemi a poli dominanti: massima sovraelongazione, tempo di assestamento, tempo di salita e tempo di ritardo. Deformazione lineare del piano s.

 

  • (07/5/02 – 4 ore): Analisi_frequenziale.zip. Diagrammi di Bode: il termine costante, l’integratore e il termine del primo ordine. Diagrammi asintotici di Bode. Scale logaritmiche e uso della scala in  decibel. 

 

  • (14/5/02 – 4 ore): Diagrammi di Nyquist. Esercizi_Nyquist.pdf: esercizi sulla graficazione qualitativa dei diagrammi di Nyquist; Diagrammi di Nichols. Formula di Bode. 

 

  • (16/5/02 – 2 ore): Esercizi sulla graficazione qualitativa dei diagrammi di Bode e di Nyquist. 

 

  • (21/5/02 – 4 ore):  Criterio di Routh. Casi particolari del criterio di Routh. Esercizi sull’utilizzo del criterio di Routh. Diagramma polare completo. Criterio di Nyquist (per sistemi stabili);

 

  • (23/5/02 – 2 ore): Esercizi in preparazione del primo compito. Risposte alle domande degli studenti;

 

  • (27/5/02 – 2 ore): Esercizi (recupero ore perse): esercizi sull’utilizzo del criterio di Routh e del criterio di Nyquist.  

 

  • (27/5/02 – 3 ore): Robustezza del sistema retroazionato  alle variazioni parametriche e ai disturbi additivi. Errori a regime. 

 

  • (28/5/02 – 4 ore): Luogo_delle_radici.pdf. Proprietà di base. Graficazione qualitativa del luogo delle radici. Esercizi. 

Esercizi in preparazione al secondo compito: routh, luogo delle radici ecc

 

 

  • (03/6/02 – 2 ore): Esercizi (recupero ore perse): Routh, luogo delle radici, ecc.

 

  • (04/6/02 – 4 ore): Sintesi di retri correttrici

 

  • (06/6/02 – 2 ore): Esercizi. Uso del TFI

 

 

Esercizi in preparazione al secondo compito: reti correttrici, sistemi non lineari, sistemi discreti. 

  • (13/6/02 – 2 ore): Esercizi di riepilogo

        Soluzione_Compito_2001.pdf;

  • (17/6/02 – 2 ore): Esercizi (recupero ore perse):