ANALISI E CONTROLLO DI SISTEMI NON LINEARI CON APPLICAZIONE

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In questa tesi si introducono i principali risultati della Teoria dei Sistemi Dinamici non lineari e si presenta un controllore per un sistema sottoattuato: il sistema “Pendubot”, formato da un doppio pendolo.

Il titolo completo di questa tesi di laurea in Ingegneria Elettronica è “Analisi e controllo di sistemi non lineari con applicazione ad un Robot sottoattuato”. Nella prima parte, si introducono i principali risultati della Teoria dei Sistemi Dinamici non lineari. Nella seconda parte della tesi universitaria, l’autore presenta un controllore per un sistema sottoattuato: il sistema “Pendubot”, formato da un doppio pendolo di cui il primo braccio è attuato, cioè è collegato ad un motore elettrico, mentre il secondo è libero di muoversi. 

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