definire un controllore per il segway in Matlab

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Il seqway può essere rappresentato come un pendolo inverso su un carrello.

Il pendolo inverso su un carrello rappresenta un sistema non lineare tempo invariante le cui equazioni sono determinate applicando le leggi della fisica come spiegato in questo video.

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Classic Inverted Pendulum – Equations of Motion

Questo sistema viene rappresentato come un sistema State Space e viene linearizzato intorno al punto di equilibrio (pendolo verticale).

In seguito viene spiegato con chiarezza come utilizzare i tool di Matlab per valutare la controllabilità del sistema e successivamente definire un le costanti del controllore tenendo anche conto della rapidità del sistema e quindi tenendo anche in considerazione il jerk applicando LQR.

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Inverted Pendulum on a Cart [Control Bootcamp]
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Pole Placement for the Inverted Pendulum on a Cart [Control Bootcamp]
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Linear Quadratic Regulator (LQR) Control for the Inverted Pendulum on a Cart [Control Bootcamp]

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