IL FILTRO DI KALMAN

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Il Filtro di Kalman è un algoritmo utilizzato per il filtraggio dei dati costruito sulla base di una media ragionata tra il prossimo valore predetto e il prossimo valore stimato.

Questo filtro è spesso utilizzato per ottenere una migliore valutazione di un dato ottenuto dalla lettura di più sensori, ognuno caratterizzato da un rumore di misura avente caratteristiche differenti nel tempo (e quindi nella frequenza).

Per costruire un filtro di Kalman sono necessari i seguenti ingredienti:

  • Una serie di misure sul sistema da stimare
  • La Conoscenza di un modello matematico lineare descrittivo del sistema
  • Il Modello statistico dei rumori sulle misure
Ottimo Video con esecuzione in Matlab

PRESENTAZIONE E ALGORITMO

descrizione del filtro e dettaglio completo del algoritmo

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